ติดตั้ง RTIMULib เพื่อเชื่อมต่อกับ MPU9250 บน Raspberry Pi 3

เราจะติดตั้ง RTIMULib เพื่ออ่านค่าของเซนเซอร์ใน MPU9250 ซึ่งประกอบด้วย accelerometer, gyroscpope และ magnetometer ผ่าน I2C ดังนั้นต้องเปิดการใช้งาน I2C ตามนี้ก่อน จากนั้นให้ทำตามขั้นตอนตามคู่มือของ RTIMULib  ดังนี้

1. ติดตั้ง CMake

sudo apt-get install cmake

2. ติดตั้ง Qt dev

sudo apt-get install libqt4-dev

3. โคลนซอร์สโค๊ด

git clone https://github.com/RPi-Distro/RTIMULib/

4. คอมไฟล์ library

cd RTIMULib/RTIMULib/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

ใน RTIMULib/Linux จะมีโปรแกรมต่างๆ เช่น RTIMULibCal, RTIMULibDrive, RTIMULibDrive10 and RTIMULibDrive11 ให้คอมไพล์ ตามนี้

make -j4
sudo make install

ในกรณีที่ Device ID ของ MPU9250 เป็น 115 (0x73) ให้แก้ไขไฟล์ RTIMULib/RTIMULib/IMUDrivers/RTIMUDefs.h คือ

#define MPU9250_ID                  0x73

แล้วคอมไฟล์อีกครั้ง

ในบางครั้งโมดูลที่เราซื้อมาอาจจะเป็น MPU9255 ซึ่งเป็นชิปเบอร์ใหม่กว่า โดยเฉพาะที่ซื้อจากประเทศจีน แต่โชคดีที่มีคนทำ RTIMULib สำหรับ MPU9255 ไว้ ให้ไปดูรายละเอียดที่
https://github.com/Nick-Currawong/RTIMULib2

ในการใช้งานร่วมกับ ROS ศึกษารายละเอียดต่อที่นี่
http://www.jetsonhacks.com/2015/07/01/bosch-imu-under-ros-on-nvidia-jetson-tk1/