ROS (Robot Operating System) คือ ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ ที่ประกอบไปด้วย library และ โปรแกรมต่างๆ ที่จะอำนวยความสะดวกในการสร้างหุ่นยนต์ บทความนี้จะรวบรวมข้อมูลในการตั้งต้นสำหรับการใช้งาน ROS บน Raspberry Pi 3 ที่ติดตั้ง Ubuntu MATE
1. ติดตั้ง Ubuntu MATE บน Raspberry Pi โดยส่วนตัวแล้วผมไม่คุ้นเคยกับระบบปฏิบัติการอย่างเป็นทางการของ Raspberry Pi นั่นคือ Raspbian แต่ผมได้ใช้ Ubuntu มาอย่างยาวนาน น่าจะสักตั้งแต่ปี 2007 โชคดีที่ในหน้าดาวน์โหลดของ Raspberry Pi มี OS ทางเลือกที่เป็น Ubuntu MATE การติดตั้ง Ubuntu MATE บน Raspberry Pi 3 ให้ทำตามเอกสารนี้ ณ ขณะที่เขียนนี้ Ubuntu MATE เป็นเวอร์ชั่น 16.04 LTS
ปรับแต่ง Raspbery Pi เพื่อเตรียมพร้อมจะใช้งาน ROS ดังนี้
2. ติดตั้ง ROS ณ ขณะนี้ เวอร์ชั่นที่เป็น LTS คือ Kinectic Kame สำหรับการติดตั้ง ROS ใน Ubuntu MATE บน Raspberry Pi ให้ทำตามขั้นตอนในเอกสารในเวบไซต์ของ ROS หรือ www.intorobotics.com
3. ติดตั้ง ROS สำหรับ Arduino เป็นที่รู้กันว่า Raspberry Pi 3 นั้นมี PWM แค่ 1 ช่อง และไม่มี ADC ซึ่งจำเป็นต่อการสร้างหุ่นยนต์มาก ดังนั้นเพื่อเป็นการเติมเต็มส่วนที่ขาดหาย เราจะเชื่อมต่อ Raspberry Pi กับ Arduino ผ่าน serial port นั่นเอง การติดตั้งขอให้ทำตามเอกสารในเวบไซต์ของ ROS
4. ศึกษา Tutorial เมื่อทุกอย่างทำงานอย่างลงตัว ให้ศึกษาตัวอย่าง
No comments:
Post a Comment