Jun 21, 2018

ROS.education Kit (ไม่ขาย แต่ให้สร้างเอง)


Updated platform

Old platform


ROS.education Kit เป็นหุ่นยนต์ที่กำลังพัฒนาและทดสอบเพื่อเป็นชุดเรียนรู้การสร้างหุ่นยนต์ Autonomous Mobile Robot ด้วย ROS สำหรับมือใหม่ โดยใช้ซอฟต์แวร์แบบเปิด คือ Linorobot (https://linorobot.org) เพื่อให้ได้หุ่นยนต์ ROS ที่ราคาถูก (ต่ำกว่า 10,000 บาท) ผมเลือกใช้ hardware ที่แตกต่างไปจากการออกแบบของ Linorobot โดยส่วนใหญ่ซื้อจาก AliExpress ชุดเรียนรู้นี้จะไม่มีวางขาย เพราะถ้าขายจะมีการบวกค่าแรง ภาษี ค่าใช้จ่ายอื่นๆ สารพัด ทำให้ผิด concept ของหุ่นยนต์ ROS ที่มีราคาต่ำกว่า 10,000 บาท ดังนั้นทางออก คือ ซื้ออุปกรณ์มาสร้างเอง เรียนรู้เอง (พังเอง ซ่อมเอง ^^) ผมได้แสดงรายการอุปกรณ์พร้อมประมาณค่าใช้จ่าย ดังนี้

รายอุปกรณ์ ราคา (USD)
YDLIDAR X4 99
Orange Pi Win Plus 41.4
Maple Mini STM32F103CBT6  3.3
Monster Moto Shield VNH2SP30 5
GM25-370 DC Motor 9V/150rpm with Hall Sensor Encoder $7 x 2 14
130mm Wheel+Bracket+Hex coupling+Caster ($7.5+$1+$1.5+$0.25) x 2 20.5
12V 107rpm 37mm DC Gear Motor with Encoder + Wheel set ($19.87) x 2 *** 39.7
3S Li-ion 18650 LG HG2 3000mah ($15.6) + BMS 25A ($8.1) (แพคเอง) 23.7
Adapter DC 12.6V 2A 3S Li-ion 18650 charger  10
5V step down  1.8
SD card 16Gb Class 10  10
MPU 9250  2.6
Acrylic Chassis + Standoff + Nut&Screw + Wire 30


รวม 261.3
รวม 266.5

*** คุณภาพของมอเตอร์มีผลต่อความแม่นยำของ Odometry ซึ่งจะทำให้ระบบ navigation ของหุ่นยนต์ถูกต้องมากขึ้น หากต้องการความแม่นยำที่มากขึ้น ควรเลือกซื้อมอเตอร์ที่ noise ต่ำ และ ความละเอียดของ encoder สูง อย่างเช่น DC Gear motor ของ Pololu 
* ราคาประมาณคร่าวๆ อาจเปลี่ยนแปลงตามเวลา ยังไม่รวมค่าแรงและอุปกรณ์ปลีกย่อยอื่นๆ
** Disclaimer: หุ่นยนต์ตัวนี้อยู่ในระหว่างทดลอง ไม่รับประกันผลสำเร็จใดๆ ทั้งสิ้น




สาธิตการทำงาน


การสร้างแผนที่ด้วย SLAM


Autonomous navigation


ตามติดการอัพเดท
Facebook: https://www.facebook.com/turtlebot.rider
Page: https://www.facebook.com/ROSeducat
Group: https://www.facebook.com/groups/thai.ros

No comments:

Post a Comment