ROS.education: Arduino

Jun 10, 2018

การแก้ปัญหา USB ไม่เจอ Maple Mini (STM32F103CBT6) ใน Arduino IDE

บางครั้งโปรแกรมที่เราเขียนขึ้นอาจเกิดบั๊กบางอย่างที่ไปขัดต่อการเชื่อมต่อกับพอร์ต USB ของ Maple Mini (STM32F103CBT6) กับคอมพิวเตอร์ วิธีแก้ปัญหา คือ การอัพโหลดโค๊ดที่ทำงานถูกต้องแล้ว เช่น Blink ใน Arduino IDE ผ่าน USB to TTL ด้วย perpetual bootloader mode ของ Maple Mini ให้ต่อสายระหว่าง Maple Mini กับ USB to TTL ดังนี้

ภาพจาก stm32duino.com

Maple Mini		USB to TTL
Tx1 (26)		Rx
Rx1 (25)		Tx
Gnd		Gnd

ที่สำคัญ boot1 หรือ pin 2 จะต้องต่อ Gnd ด้วย จากนั้นให้อัพโหลดโค๊ดจาก Arduino IDE แบบปกติ เมื่อขึ้น Uploading ให้กดปุ่ม reset ของ Maple Mini สังเกตุ LED จะกระพริบรัวๆ และตามด้วยกระพริบช้าๆ เมื่อถึงจังหวะนี้ ให้กดปุ่ม but=32 ก็จะสามารถอัพโค๊ดแก้ปัญหานี้ได้

Jul 26, 2017

เริ่มต้นกับ ROS (Robot Operating System) บน Raspberry Pi 3

ROS (Robot Operating System) คือ ระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ ที่ประกอบไปด้วย library และ โปรแกรมต่างๆ ที่จะอำนวยความสะดวกในการสร้างหุ่นยนต์ บทความนี้จะรวบรวมข้อมูลในการตั้งต้นสำหรับการใช้งาน ROS บน Raspberry Pi 3 ที่ติดตั้ง Ubuntu MATE

1. ติดตั้ง Ubuntu MATE บน Raspberry Pi โดยส่วนตัวแล้วผมไม่คุ้นเคยกับระบบปฏิบัติการอย่างเป็นทางการของ Raspberry Pi นั่นคือ Raspbian แต่ผมได้ใช้ Ubuntu มาอย่างยาวนาน น่าจะสักตั้งแต่ปี 2007 โชคดีที่ในหน้าดาวน์โหลดของ Raspberry Pi มี OS ทางเลือกที่เป็น Ubuntu MATE การติดตั้ง Ubuntu MATE บน Raspberry Pi 3 ให้ทำตามเอกสารนี้ ณ ขณะที่เขียนนี้ Ubuntu MATE เป็นเวอร์ชั่น 16.04 LTS

ปรับแต่ง Raspbery Pi เพื่อเตรียมพร้อมจะใช้งาน ROS ดังนี้

2. ติดตั้ง ROS ณ ขณะนี้ เวอร์ชั่นที่เป็น LTS คือ Kinectic Kame สำหรับการติดตั้ง ROS ใน Ubuntu MATE บน Raspberry Pi ให้ทำตามขั้นตอนในเอกสารในเวบไซต์ของ ROS หรือ www.intorobotics.com

3. ติดตั้ง ROS สำหรับ Arduino เป็นที่รู้กันว่า Raspberry Pi 3 นั้นมี PWM แค่ 1 ช่อง และไม่มี ADC ซึ่งจำเป็นต่อการสร้างหุ่นยนต์มาก ดังนั้นเพื่อเป็นการเติมเต็มส่วนที่ขาดหาย เราจะเชื่อมต่อ Raspberry Pi กับ Arduino ผ่าน serial port นั่นเอง การติดตั้งขอให้ทำตามเอกสารในเวบไซต์ของ ROS

4. ศึกษา Tutorial เมื่อทุกอย่างทำงานอย่างลงตัว ให้ศึกษาตัวอย่าง